Questa disciplina nasce in Corea del Sud dal Gran Master Yoon Sool Choi.

Vittima dell’occupazione giapponese fu adottato da un commerciante giapponese e trasferito in Giappone.

Con grande fortuna, Yoon Sool dopo essere stato accettato come alunno di un famoso maestro di spada, fu leader di Arti Marziali conosciuto in tutto il Giappone.

Terminata la Guerra, potè tornare in Corea come successore del Maestro Takeda e si accorse che molte delle discipline apprese in Giappone avevano somiglianze con le tecniche coreane, soprattutto nel movimento delle gambe.

Creò così una nuova disciplina con il nome di HAPKIDO.